КАвЗ-651АП представлял собой армейский автобус-перевязочную на полноприводном шасси для оказания первой медицинской помощи в полевых условиях, созданный в 1963 году. Примечательно, что до начала выпуска прошли еще два года - технические условия на санитарный автобус были согласованы во всех инстанциях лишь в 1965 году.